ある日遊星の自宅のガレージに見つかった一つの魔法陣。突然光り出したそこから現れたのは、異世界アクアステルの王女エステルだった。機械弄りが大好きなエステルは地球の技術に興味津々。自動ドアに大喜び、エスカレーターを五周して、おでんに舌鼓を打つ。そのうちなんとか自分の世界に帰れたエステルだったが、翌日もう一度やってきた彼女はこう言い放った。
「いまから私の世界に来て、姉さんと会って欲しいのっ！」
エステルの故郷アクアステルに渡った遊星は、王族たちに地球の文化を伝えていき、アクアステルをも改革していく……。好奇心旺盛な破天荒お姫様との、異文化交流ファンタジーラブコメディ、開幕！